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自适应控制系统 纯滞后 参考模型 控制方法 单位阶跃响应 动态矩阵 机电系统 采样控制 控制规律 梅森公式 预见控制系统 系数行列式 闭环系统 非线性系统 工业机器人 MRAS 多回路控制系统 可调模 直观 MRACS设计方法 过程控制机 仿真 模型参考自适应控制系统 采样调节器 期望极点配置 新方法 总机 优先权 PID控制 控制系统