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混杂系统 天窗 MATLAB引擎 分段线性系统 分段仿射系统 预测控制 双模预测控制 变权重预测控制 温室 优先级 模型预测控制 滚动时域状态估计 状态空间模型 状态反馈 受控不变集 混合整数二次规划