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多路径路由 目标跟踪 异构 密钥管理 任务调度长度 节点不相交 生命周期 跨层 OPNET 合作处理 实时性 视频侦察系统 服务质量 协作处理 运动轨迹预测 任务分配 安全 节能机制 能耗分布 能源消耗 MAC 路由协议 多信道 路径效率 服务感知 图像压缩编码 C4ISR（指挥信息系统） 分布式编码 视域模型