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输出函数 组态 串级控制 控制器 模糊控制 跟踪-微分器：无模型自适应控制 Smith预估 PID 专家模糊控制 仿人智能 传递函数 smith预估 平均幅度差函数 跟踪参考函数 模糊估计 磨矿过程 仿真 预测控制 串级系统 补偿 内模控制 伪偏导数 Smith预估器 通用学习网络 时变 IMC 相关性分析 模糊 史密斯预估控制 系统辨识