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全向运动 自组重构 路径规划 蚂蚁算法 合作 体系结构 递阶混合式协调结构 不精确信息 移动节点 协作 内力 优先扫除 编队技术 无等待 混合DSm模型 软硬件协同设计 动态跟随 遗传优化 分层体系结构 通信 行为综合 扰动因子 路径规划算法 合作定位 委托 局部感知 多目标探测 控制结构 复杂环境 运动规划