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高阶非线性 控制方法 偏差变化 SIMULINK 九点控制器 最佳调节器 相轨迹 温度控制 奇线 静特性 特征根 焦点 继电特性 九点五态控制器 位置随动系统 时间最优控制 微分方程 极限环 采样周期 最佳控制 磁头定位系统 相图 自适应 分段控制 鞍点 超调量 非线性系统 音圈电机 线性系统 开关曲线