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人体模型 道路检测 前车检测 实时测距 景深估计 图像传感 边界约束条件 未知外参数 自适应镇定控制 三维测量 视觉定位 目标位姿 射影几何 摄像机标定 基于模型 量化误差 相对位置 超车 交比不变量 嵌入式图像处理 虚拟直线 遥操作 标定 深度信息 绝对方位 姿态测量 欧拉角 CCD摄像机 相对姿态 特征点