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现场可编程门阵列 布局 预配置 异质结构 可重构硬件 模块化设计 消息队列 动态部分重构 UCOS 放置算法 μCOS-Ⅱ 图划分 逻辑仿真 任务簇 布局窗口 放置代价 TT-KAMER FPGA 实时操作系统 调度算法 硬件任务调度 统一多任务模型 总线宏 软硬任务间通信 相对任务覆盖度 功耗管理 硬件任务 任务布局 多模式系统 有向无环图