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视差 泊松融合 体视 颜色 立体视觉 图像拼接 匹配 最大流 纹理 颜色和梯度特征 动态规划 背景减除 模糊逻辑 鬼影 曝光差异 α扩展 梯度 运动物体分割 能量函数 实时检测 多特征组合 立体匹配 均值平移算法 距离变换