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力觉提示 加权函数 隔振控制 自适应交互PID 六维力力矩传感器 鲁棒控制 主动隔振 分支轮换标定法 运动学模型 直线音圈电机 轨迹规划 模型不确定性 轨迹跟踪 非线性PID 参数辨识 系统集成 分散控制 线性变参数（LPV）控制 柔性支撑 关节空间控制 关节空间 并联机器人 宏-微机器人 径向基神经网络 六自由度 ADRC 虚拟现实技术 自适应控制 大射电望远镜 自行车模拟器