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几何方法 滑动流形 分散镇定 稳定性 控制系统 线性大系统 计算 多机器人系统 树型结构 控制受限 终结有界稳定 切换泛函 动态状态反馈 干扰解耦 同时不变子空间 学习控制 Lyapunov函数 坐标空间 T-等价性 可重构机器人 鲁棒控制 离散系统 滑动模态 可控临界指数 控制规律 局部 约化逆 参数空间 鲁棒干扰解耦 自动控制系统

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