王健美 杨向东 陈恳 黄元林 刘莉 赵建东 伊强 徐凯

非线性控制 自稳定 动态行走 模糊控制器 控制策略 欠驱动 步态规划 总线伺服电机 准开环控制 双足机器人 节能 零力矩点（ZMP） 稳定性判据 正弦振荡器 模块化 无脚双足机器人 半被动行走 仿人机器人 双足步行 相位重置 时不变步态 传动比 传感反馈 跑步 零力矩点 参数化优化

清华大学精密仪器与机械学系 清华大学摩擦学国家重点实验室 国防科学技术大学机电工程与自动化学院 清华大学精仪系制造所