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舰船惯性导航系统SINS) 状态估计 卡尔曼滤波器 初始对准 卡尔曼滤波 惯性导航系统 自抗扰控制 补偿 小波分析 多模型 小波分解 信息融合 发散 动基座 联邦滤波 多分辨分析 自适应滤波 综合导航系统 联邦Kalman滤波 联合卡尔曼滤波 静电陀螺监控器（ESGM） Kalman滤波 容错 捷联惯导 自适应估计 容错组合导航 组合导航系统 无阻尼状态 特征提取 组合导航

天津航海仪器研究所 中国民用航空学院 哈尔滨工业大学